1 Der Positionier-Algorithmus

Die Drehrichtung des Motors ist fixiert, um Ungenauigkeiten resultierend aus dem Umkehrspiel der Zahnräder auszuschließen (siehe auch 4.3.2). Der Berechnungsalgorithmus zur Steuerung der Winkellage ergibt sich aus folgender Formel.

\begin{displaymath}
\Phi_{d}=\alpha_{2}-\alpha_{1}\end{displaymath}

$\Phi_{d}$ ... Differenzwinkel, um den gedreht werden muss (Winkelzählschritte)
$\alpha_{1}$ ... aktueller Winkel, bzw. Ausgangslage (aktueller Zählerstand)
$\alpha_{2}$ ... anzusteuernder Winkel, bzw. Endlage (Zählerstand in der Endlage)
Aus der Nebenbedingung, dass nur eine Drehrichtung verwendet wird, erhält man einen negativen Differenz-Winkel $\Phi_{d}$, wenn der Endwinkel innerhalb des Winkelbereiches 0° ... 360° kleiner als der Anfangswinkel ist. In diesem Fall wird der negative Differenz-Winkel über die folgende Formel in einen positiven Wert $\Phi_{p}$ umgewandelt.
\begin{displaymath}
\Phi_{p}=\Phi_{d}+360°\end{displaymath}

$\Phi_{p}$ ... positiver Absolutwert der Endlage (kann $\geq360°$ sein)
Die Messung der Winkellage erfolgt mit einem inkrementierenden Signalzähler, der bei Überschreiten von 360° auf 0° zurückgesetzt wird (siehe Absch. 7.7.3.4). Da $\Phi_{p}$ aber Werte annehmen kann, die größer als 360° sind, würde dieser Wert niemals erreicht werden.

Zur Lösung dieses Problems wurde die 5-Phasen Steuerung erarbeitet, bei der nur ,,Phasen-Endpunkte'' angefahren werden, wodurch die Anzahl der konkreten Winkelschritte quasi ,,nebensächlich'' wird.

Dieser Positionier-Mechanismus wird nun im Detail behandelt.

gerhard.reithofer@tech-edv.co.at