5 Steuerungsphase IV (SpeedSlow)

Diese letzte Bewegungphase ist die eigentliche exakte Positionierphase. In einer Schleife (getriggert von der Konstanten RotationCheck) wird überprüft, ob seit der ,,letzten'' Positionsbestimmung eine Winkeländerung stattgefunden hat. Ist dies nicht der Fall, wird der Steuerwert erhöht, gab es eine Winkeländerung, wird die Sollwertvorgabe vermindert, alle 50 Millisekunden erfolgt zusätzlich die Überprüfung auf das Erreichen der Endposition, wodurch diese Steuerungsphase verlassen wird.

	; ....................................................................
	; PHASE IV: speed slow movement
	skip_speed_down:                  ; ... and slow down to 0
	  rcall phase_speed_slow          ; we continue in slow(est) speed
	skip_speed_slow:                  ; until rot_angle_preset is reached



gerhard.reithofer@tech-edv.co.at