3 Steuerungs-Realisierung

Um die vorhin geforderten Eigenschaften zu erzielen, müssen - unter Verwendung der der GUI-Komponente und der Steuerungslogik - die physischen Eigenschaften gemäß des in Abb. 5.6 dargestellten Regelkreises gemessen und voreingestellt werden. Dieser Teil wird direkt in Motorsteuervorgaben umgesetzt, bzw. als Rückmeldung direkt vom Drehwinkelgeber an der Motorwelle entnommen.

• Die Sollwertvorgabe ergibt sich aus dem errechneten äquivalenten Spannungswert für die Motorsteuerung, die über die $I^{2}C$-Schnittstellenkarte an die Motorsteuerkarte übertragen wird. Zusätzlich wird die Drehrichtung über ein Mikrocontrollerport vorgegeben, welches das Leistungsrelais zur Richtungsumschaltung betätigt.
• Die Rückmeldung erfolgt direkt über den Drehwinkelgeber, der einen selbständigen Zähler des Mikrocontrollers triggert und somit grundsätzlich ohne Interruptanforderung auskommt (dazu mehr in Absch. 7.7.3.4).
• Die Steuerung wird in der Mikrocontroller-Programmlogik abgebildet und in den entsprechende Phasen durch die notwendigen Sollwertvorgaben umgesetzt. In bestimmten Situationen muss die Drehwinkellage direkt gelesen und darauf reagiert werden (z.B. bei Erreichen einer Endlage). In dieser Phase wird deshalb der Eingabewert im ,,Polling-Verfahren'' (weitere Details dazu in Absch. 7.7.3) ständig abgetastet, um die notwendigen Reaktionen im entsprechenden Augenblick einleiten zu können.