3 Störsignale und deren Eliminierung

Bei der Inbetriebnahme der Anlage trat plötzlich ein Messfehler auf, der dazu führte, dass die Drehbewegung immer etwas vor der Endposition stoppte. Die Größenordnung des Fehlers lag bei ca. 4° bezogen auf eine Gesamtumdrehung und war bereits mit freiem Auge sichtbar.

Die Analyse des Messsignals des Drehwinkelgebers mit einem Oszilloskop ließ rasch die Ursache erkennen.

Am Verkabelungsplan im Anhang B.3 ist ersichtlich, dass sowohl die Signalleitungen (Drehwinkelgeber) als auch die Motorsteuerleitungen in einem Kabelstrang eingebunden sind. Diese Situation und wahrscheinlich auch die Nähe der Kabel innerhalb des Bediengehäuses führten in der fertig montierten Anlage zum dem Effekt, dass die 18-kHz PWM-Signale (siehe dazu Abschnitt 5.3) in die Messimpulse des Drehwinkelgebers einstrahlten, die in der Größenordnung unter 100 Hz liegen. Dies führte dazu, dass beim Übergang vom High- in den Low-Pegel immer wieder einzelne Steuerimpulse mitgezählt wurden, was zum vorhin beschriebenen Fehler führte.

Das Parallelschalten eines Elektrolytkondensators mit der Kapazität von $1\mu F$ in der Messignalleitung behob auch dieses Problem zuverlässig.